Quando, in quale momento della sua storia, l'essere umano ha cominciato a percepire se stesso come un soggetto libero e capace di autodeterminarsi? Quando ha acquisito la consapevolezza di essere l'autore delle proprie azioni? La cognizione della propria autonomia morale non è un dato innato. Per molto tempo gli esseri umani si sono sentiti in balia di forze esterne, superiori, incontrollabili e invincibili, a cominciare dalle forze della natura, spesso divinizzate. La conoscenza della propria libertà è infatti il risultato di una faticosa presa di coscienza, una fondamentale, lunga e difficile conquista del pensiero, che sta alla base e costituisce il presupposto di concetti etici e successivamente giuridici come "colpa" e "responsabilità". Ulisse è uno dei personaggi la cui storia consente di seguire i passaggi di questa straordinaria "invenzione".